从1372年（明洪武五年）开始确立这种藩属关系，当时的明王朝封琉球王为郡王级王爵（同期朝鲜、日本为亲王级），这样一直持续两百多年，到清初1646年，清朝向琉球诏谕，琉球王遣使臣到中国朝贡，受到了顺治皇帝的接见，当时的清朝皇帝封琉球王为尚质王，定二年进贡一次，并于康熙22年赐匾“中山世土”，现悬挂在首里王宫正殿上（为复制品，真品毁于战火），国人去琉球旅游时候必可见到。1663年（康熙二年）和1756年（乾隆二十一年），清帝两次赐印给琉球国王，乾隆所赐之印写有“琉球国王之印”字样。尚氏王朝贡不绝，采用中国年号，沿用汉唐文化。1875年5月，日本派军队攻占琉球，强令琉球国王停止对中国的“朝贡”，为了消失中流之间“宗藩关系”的痕迹，6月又强令琉球改用日本年号，琉球国王不堪日本的收复，于1877年4月密遣紫巾官（二品官爵）向德宏等人来华，呈递国正密信，恳求阻止日本的吞并行径。清廷派何如璋到日本进行交涉，但未取得成果。1879年3月，日本政府派兵占领琉球，3月30日正式宣布琉球为冲绳县。1879年7月3日和23日，琉球国王又密令紫巾官向德宏两次赴天津拜谒李鸿章，请求清政府问罪于日本。10月24日，琉球耳目官（一品官爵）毛精长等人到北京总理衙门“长跪哀号，泣血吁请”，希望清政府能在“俯怜二百年效顺属藩”的份上援救琉球。虽然清政府与日本再次进行交涉，但由于日本的蛮横和清政府的软弱，琉球终为日本所侵占。[1]
从明太祖时期开始向琉球派遣册封使，即专门代表当时中央政府册封琉球王的使节，明清先后派出24次册封使前往琉球，琉球王只有获得朝廷的册封，才具有正统、合法的地位。描绘中国册封使，其壮观的队伍，严肃场面的卷轴《中国册封使行列图》，如今还收藏在那霸的冲绳县立博物馆。史籍中有大量有关琉球的记载，当时的日本人对琉球的了解多是从册封使所著使琉球录中得知，其中1719年清康熙年间册封使徐葆光所著《中山传信录》当时对日本影响极大。被译成日文，成为日本人了解琉球的重要资料来源。最后一次册封使册封琉球王是1866年。
在1853年美国与琉球王国签定的不平等条约时候，琉球与美国的交往和条约文本出于对中国的礼节使用了部分汉语，使用的是清朝“咸丰”年号。甲午清廷战败后，日本一直霸占琉球至1945年，后为美军占领，美国在战后长期有将琉球据为己有的意图，在当地禁用日本昭和年号，并适当引入英文书写系统。
命名
琉球群岛在元、明、清时为独立国家，其中明清时为中国的附属国。
琉球之名的来源有两种说法：其一，是“台湾”说[2]。公元6世纪中后期，隋炀帝令羽骑尉朱宽出海寻访海外异俗。行至今日与那国岛（今******西南170公里）时，见一片珍珠般的岛屿浮在海面中，“若虬龙浮在水面”，遂为其取名流虬。唐朝编纂隋书时，为避帝王龙讳，将该地更名为流求，一说流求是指台湾。至朱元璋时期，将该地美名为琉球，意为琉璃玉和珍珠球，可见其壮丽奇绝的景色。
其二，是“留求”说。日本承和二年（835）唐大和九年日本僧人真济所编的《性灵集》中称琉球为“留求”，意为人在大海中漂泊时欲求的驻留之地。读作“RYUKYU”。实际上“留求”的称法和释义最早源于日本推古天皇时期（即中国的隋朝时期）的日本百济僧人。后因鉴真东渡、逗留此岛，之后“留求”，亦说为了追求而留下来。
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