刘仁恭之父为刘晟，寄住在范阳，为卢龙节度使李可举的镇将，刘仁恭也在李可举军前效力。光启元年（885年），刘仁恭跟从李全忠攻打易州，以挖地道的方法破城，被人称之为“窟头“，不久后升为裨校。刘仁恭为人豪爽放纵，有智谋而且志向远大，说梦见自己四十九岁时十分高贵。当时的卢龙节度使李匡威十分厌恶他，外放他为景城令。当时瀛州爆发暴乱，守吏被杀，刘仁恭招募壮士千余人平定暴乱。于是李匡威又让他带兵戍守蔚州。
景福二年（893年），李匡威为其弟李匡筹所逐，刘仁恭回师攻打幽州，可是为李匡筹所败。刘仁恭逃往太原归附河东节度使李克用，李克用待之甚厚，赏赐他田地豪宅，且拜他为寿阳镇将。
刘仁恭不断透过李克用的智囊盖寓游说李克用攻击卢龙军，并且说自己可以做向导。李克用果真派兵攻打李匡筹。
乾宁元年（894年），李克用攻陷幽州，李匡筹逃走。刘仁恭与符存审入幽州，封府库等待李克用，李克用非常高兴。乾宁二年（895年），李克用攻打关中藩镇王行瑜，表奏刘仁恭为检校司空、卢龙军节度使。
公元899年，刘仁恭羽翼渐丰，也想问鼎中原，趁着朱温与杨行密周旋的空挡，出动蕃汉兵马号称十万大军，气势汹汹地杀向罗绍威的魏博镇。如狼似虎的燕军攻陷魏博镇下辖的贝州，将城中一万多户百姓全部杀光，给朱、罗联盟献上了一份血淋淋的厚礼。
朱温此时已逼退杨行密，听说盟友吃紧不敢怠慢，立即派朱友伦、李思安、张存敬等将率兵抢先屯驻内黄一带，同时自己也率军回援。三月梁燕两军在内黄以北展开大战。飞槊大将李思安阵斩燕军猛将单可及（这货曾让李克用吃过憋，人称“单无敌”），活捉都将70余人，杀死2万多人，夺得战马2000匹。刘仁恭收拾败军还想再战，没想到葛从周率军从山东疾驰魏州，然后乘着内黄大胜之威，再次进击刘仁恭。此战张存敬与葛从周等人密切配合，连破燕军八座大寨，燕军仓皇逃窜至临清一带，面对前有御河，后有追兵的囧境，燕军冒死做客水晶宫，结果被淹死无数。刘仁恭最后带着少数残兵逃回沧州。
朱温是个得理不饶人的角色，并不会因为刘仁恭知难而退就饶过他。第二年又派葛从周和张存敬等将共同进攻浮阳。梁军在浮阳城外竖起数十个围栏，将刘仁恭的大儿子刘守文围困了好几个月。刘仁恭派大军前往救援。结果被葛从周、张存敬组团在乾宁军南的老鸦堤偷袭。这一仗梁军打得干净利落，直接斩杀敌军5万人，活捉马慎交以下燕将一百多人，并获战马一万匹。这一战彻底打垮了冉冉升起的刘氏政权。
唐哀帝天祐三年（906年），朱全忠大举进攻卢龙，刘仁恭听说后急得心如刀绞。长子刘守文次子刘守光都赶到燕京，父子三人无计可施。长子刘守文道：“自从高思继被杀后，我等已无力再战朱温，而晋王李克用亦处困境，难以与我幽州相互照应。为今之计只有向梁王求和，归附于梁。”
刘仁恭叹道：“我与那朱全忠素来无仇，如今大局所迫，只有与晋王分道扬镳，求个自保了。”刘仁恭不得已，纳降表归附梁王，并且助梁军钱草车粮甚多。
李克用得知刘仁恭归附梁王，如同雪上加霜。